پاورپوینت مدل سينماتيکی روبات متحرک چرخدار
لینک دانلود و خرید پایین توضیحات
دسته بندی : پاورپوینت
نوع فایل : powerpoint (..ppt) ( قابل ويرايش و آماده پرينت )
تعداد اسلاید : 49 اسلاید
قسمتی از متن powerpoint (..ppt) :
مدل سينماتيکی روبات متحرک چرخدار
ارائه دهنده : احسان ا.. غلامی
فهرست مطالب
مقدمه
طبقه بندی چرخها
روبات متحرک چرخدار ( WMR )
مدل سينماتيکی Muir, Newman
تعريف روبات متحرک چرخدار ( WMR )
روباتی است که فقط از طريق حرکت کردن چرخواره ها ( wheel assembly ) های تعبيه شده بر روی آن که در تماس با سطح می باشد، می تواند جابجا شود.
چرخواره : وسيله ای است که حرکت نسبی بين پايه اش و يک سطح که يک نقطه مشترک و يا يک تماس غلتان ( rolling contact ) با آن دارد را امکانپذير می سازد.
( Muir and Newman, 1986 )
مقدمه
روباتهای صنعتی ثابت (استفاده از نوار نقاله، دسترسی محدود)
روشهای غلبه بر مشکل دسترسی محدود :
روش flexible manufacturing cell : احاطه روبات توسط ماشينهای ديگر، اندازه ماشينها
متحرک کردن روبات : مثلاً استفاده از ريل (مسير شناخته شده، مدل کردن و کنترل ساده تر
انتقال فرآورده ها در کارخانجات توليدی
انتقال مواد در بين work cell ها
AGV ( Automated Guided Vehicle ) : مسير های از پيش تعيين شده
روباتهای متحرک : حرکت آزادانه در محيط، ادراک محيط، کنترل حرکت روبات در محيط